【摘要】采用D-H法建立SCARA型机器人坐标系，在该坐标系内完成机器人末端位置、速度、加速度的正逆推导。基于Matlab/SimMechanics建立机器人运动学模型。在笛卡尔空间对机器人末端规划一段直线，将该直线轨迹数据导入运动学模型进行运动仿真，通过仿真结果验证机器人运动学正逆推导结果的正确性。在关节空间对机器人末端在两点之间的运动轨迹进行规划，并对规划结果的有效性进行仿真验证。
【关键词】
《现代制造技术与装备》 2015-06-25
《现代制造技术与装备》 2015-06-25
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010-56259535
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